Расчет и конструирование машин контактной сварки
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 413 414 415 416 417 418 419... 421 422 423
|
|
|
|
Если полученный процент брака выше заданного, принимают меры к уменьшению погрешностей б и V или применяют робот с корректирующей системой слежения но свариваемой детали. Приведенный метод расчета не учитывает степени точности, реализуемой при обучении робота. Поэтому результаты расчета получаются заниженными по сравнению с действительными величинами. Однако и такой приближенный метод расчета позволяет сделать выводы, что погрешности позиционирования и расположения детали под сварку должны быть на порядок меньше допуска на размещение сварных точек. Обучение робота должно вестись на точной модели детали, а не на случайных заготовках. Вопросы точности позиционирования при обучении робота за-висят от многих факторов, которые необходимо учитывать при проектировании. Высокий темп движений механизмов робота при выполнении сварки обеспечивается одновременным перемещением инструмента по нескольким координатам, которое осуществить человеку в заданном темпе трудно. Поэтому обучение робота ведется в замедленном темпе, а для этого необходимо, чтобы динамические свойства робота в режиме ручного управления согласовывались с возможностями человека-оператора. Точно так же выполнение сварных швов по пространственной кривой требует одновременного перемещения рабочего органа по нескольким координатам, что также трудно выполнимо человеком. Поэтому в ряде случаев необходимы специальные средства, позволяющие оператору осуществлять движения по требуемым координатам. Следует учитывать, что перемещение сварочных клещей или другого инструмента, закрепленного в захвате робота, не всегда соответствует движениям, сообщаемым человеком рукоятке ручного управления. Выбор наиболее правильных и рациональных движений во многом зависит от опытности оператора. В ряде случаев для облегчения обучения сложного робота со многими степенями свободы разрабатывают системы управления с промежуточной памятью, позволяющей осуществить обучение раздельно по координатам в любой последовательности. Суть этого способа заключается в том, что информация о перемещениях поступает последовательно во вспомогательный накопитель, где фиксируется конечный результат изменения позиции. После окончания перемещений информация переводится в запоминающее устройство робота одновременно по всем управляемым координатам в кодированном виде. Наиболее перспективной системой управления сварочных роботов является управление от перфоленты, которая при автоматизации сварки рассматривается как наиболее универсальный и перспективный программоноситель, позволяющий задавать большое число технологических параметров и достаточно просто корректировать программу после сварки первых образцов. Вопросы кодирования информации и схемных решений роботов для контактной сварки должны решаться с учетом достижений,
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 413 414 415 416 417 418 419... 421 422 423
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
