Расчет и конструирование машин контактной сварки
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 411 412 413 414 415 416 417... 421 422 423
|
|
|
|
талей, можно вывести достаточно простую и удобную формулу для расчета допустимых пределов погрешностей варианта точного программирования: /V = {1 — [2 Ф0 (Л/Х)"]) ЮО,(10-1) где Л' — допустимые пределы погрешностей точного программирования, 96; Ф0 = Ф0(Э) =—1= [ё~',/2Н; Л — допуск на расста У 2я 6* новку точек; % = У о2 + т)2 — средняя квадратическая полная погрешность; "1 = У Б* + V—погрешность расположения шва; Рис. 10-7 Схема управления роботом О — ввод программы: / — обработка программы н выдача команд: 2 — хранитель памяти (2а — для хранения подпрограммы с большим числом заданий); 3 — механизм управления; 4 — интерполятор для вычисления координат промежуточных значений по запрограммированным и грубо заданным опорным пунктам траекторий движения рабочего органа; 5 — сравннватель; 6 — система измерения пути; 7 — привод рабочего органа; в — устройство для обеспечения заданного движения рабочего органа; 9 — датчики; 10 — передачи перемещения исполнительного органа. Сплошные линии — взаимосвязи при работе по заданной программе; штриховые — координирующие взаимосвязи; пунктирные — взаимосвязи при обучении робота а — средняя квадратическая погрешность позиционирования робота; £ — средняя квадратическая погрешность изготовления детали; V — средняя квадратическая погрешность фиксации детали; /г — число свариваемых точек. Вариант обучения робота по реальной детали характеризуется уравнением Ы0-^ |1-[Ф0(52)-Ф0(51)]"| 100,(10-2) где Ы0 — допустимая точность расположения соединяемых заготовок, если задан допуск на размещение свариваемых точек А и известна точность позиционирования робота а, %; 5, = — (А + Е)/£ п 58= (А—£)/]£ — отношение фактических погрешностей к средней квадратпческон полной погрешности; Е = 2/3п,—срединное от
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 411 412 413 414 415 416 417... 421 422 423
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
|
|
|
