Расчет и конструирование машин контактной сварки
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 410 411 412 413 414 415 416... 421 422 423
|
|
|
|
нс зависящую от установки жестких упоров. Роботы с позиционными системами имеют устройства для обучения. Контурные системы управления применяются в роботах, осуществляющих непрерывное или с остановками движение по заданному контуру. Они также имеют устройства для обучения робота. Одной из основных характеристик робота является способ его программирования, так как он во многом определяет сложность и время введения программы. Это особенно существенно, когда возникает необходимость корректировки или составления повой программы при переходе с одного изделия на другое. Схема робота, представленная на рис. 10-7, состоит из следующих основных частей: задания программы; источника управляющих сигналов для связи шагов программы с программой управления и для выдачи путевой информации, включая оси и направления, а также команды; элементов сравнения заданных и фактических величин путевых информации; блоков памяти для хранения программных команд и информации процессов. Кроме того, могут иметься специальные блоки для хранения подчиненных программ с большим числом команд (например, для "пространственных" программ). Такие блоки могут найти применение для вычисления промежуточных координат по запрограммированным и грубо заданным опорным пунктам путей. Чтобы робот по своей эффективности не уступал специализированным автоматам, он должен отличаться универсальностью — по окончании заданной программы легко перестраиваться на выполнение новой. Это особенно существенно для сварочных роботов, предназначенных для контактной точечной сварки изделий со сложным контуром. Из двух способов внесения программы — по чертежу или на рабочем месте вручную — наиболее приемлемым для сварочных роботов оказался второй. Пользуясь выносным пультом, оператор выполняет задаваемый технологический цикл, управляя вручную рабочим инструментом — сварочными клещами. При этом перемещения инструмента автоматически фиксируются в запоминающем устройстве. Простота обучения сварочного робота должна сочетаться с достаточной точностью позиционирования. Отклонения в расстановке точек при контактной точечной сварке определяются точностью позиционирования робота, точностью размещения свариваемой детали и точностью, реализуемой при обучении робота. Первые две операции обусловливаются конструкцией робота и фиксирующих устройств, так как сварка производится при жестко закрепленных деталях. Они должны быть учтены при проектировании робота и фиксирующих устройств, на конструкцию которых влияют, особенно в роботах, не имеющих обратных связей на положение детали, допуски на изготовление свариваемых конструкций. Принимая нормальный закон распределения погрешностей позиционирования робота, погрешностей заготовки и фиксации де
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 410 411 412 413 414 415 416... 421 422 423
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
