Расчет и конструирование машин контактной сварки
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 403 404 405 406 407 408 409... 421 422 423
|
|
|
|
боты схемы управления. Имеющиеся неточности в изготовлении и подгонке деталей под сварку также должны учитываться при выборе и разработке соответствующих узлов робота. Немаловажную роль играют процессы обучения и программирования работы робота. 10-2. ОСОБЕННОСТИ КОНСТРУКЦИЙ СВАРОЧНЫХ РОБОТОВ Требования, предъявляемые к сварочному роботу, очень широки и разнообразны. Так, в выполненных конструкциях сварочных роботов для контактной точечной сварки осуществляется шесть степеней свободы (три — поступательные, три — вращения и поворота под разными углами), скорости перемещения и вращения исполнительных органов лежат в пределах 0,05—0,5 и/с н 10— 300 ... °/с, точность установки исполнительного органа (электродов) от 0,38 до ± 1 мм, перемещаемая масса рабочего органа до 100 кг, обслуживаемая зона в пределах радиуса до 2000 мм и углов поворота до 220°. Технические возможности общепромышленных роботов несколько шире сварочных. Так, например, линейные скорости подвижных звеньев равны 0,5—1 м/с, а в некоторых конструкциях они доходят до 1,2 м/с. Меньшие скорости перемещения, как правило, относятся к вертикальным движениям. Значения скоростей угловых перемещений для гидравлического или пневматического привода лежат в пределах 90—180 ... °/с. Привод от электродвигателя может осуществить перемещение со скоростью, не превышающей 50 ... 7с. Грузоподъемность роботов колеблется в пределах от 0,5—3 до 150 кг. Однако есть роботы, поднимающие детали массой до 1000 кг. Точность отработки движений до жестких упоров лежит В пределах от ± 0,1 до ± 0,5 мм. Требуемая точность остановки достигается путем усложнений кинематической и программной схем управления, так как при такой точности приходится считаться и с изменениями температуры в процессе работы. Так, например, только от нагрева руки робота длиной 1,5 м на 10 °С появляется погрешность 0,15 мм. В большинстве случаев для выполнения самых различных операций в области контактной сварки достаточна точность отработки перемещений в пределах от ± 1 до ± (1,5—2) мм. Чтобы осуществить в пространстве любое перемещение, робот должен обладать не менее чем шестью степенями свободы; причем перемещения могут быть вращательными вокруг трех осей, поступательными относительно тех же или других трех осей либо их комбинациями. При проектировании роботов надо стремиться к возможно большей жесткости их конструкции, так как от них требуется очень высокая точность движений и остановок. Жесткость конструкции будет тем выше, чем меньше в ней шарнирных соединений. Необходимо всегда учитывать, что жесткость вращательных нар зависит
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 403 404 405 406 407 408 409... 421 422 423
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
