|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис. 3.1. Классификация роботов для точечной контактной сварки
|
|
|
|
|
|
|
|
производства одной модели изделия в течение
многих лет.
В автомобилестроении раньше, чем в дру-
гих областях машиностроения, начали приме-
нять роботизированные линии и гибкие (авто-
матически переналаживаемые) производствен-
ные системы на основе роботов для точечной
контактной сварки. Такие системы позволяют
автоматизировать не только сварочные, но и
сборочные, транспортные, складские и другие
операции, что обеспечивает комплексную ав-
томатизацию и роботизацию производства и
его автоматический переход на сварку раз-
личных моделей изделия в зависимости от по-
рядка поступления заказов.
3.2. КЛАССИФИКАЦИЯ
Наряду с преимущественной роботизаци-
ей точечной контактной сварки известны еди-
ничные примеры роботизации операций шов-
ной (роликовой) сварки с помощью головки
для роликовой сварки, устанавливаемой на та-
кие же роботы для точечной контактной свар-
ки. Имеется возможность роботизации загру-
|
зочно-разгрузочных работ на специализиро-
ванных машинах с помощью простейших ро-
ботов. Ниже рассматриваются только роботы
для точечной контактной сварки.
Робот состоит из многозвенного манипуля-
тора, системы управления и рабочего инстру-
мента, которым может быть сварочный инст-
румент (сварочные клещи, сварочный писто-
лет, головка для роликовой сварки) или за-
хват для взятия и перемещения свариваемых
деталей, а также собранного под сварку изде-
лия или готовой сварной конструкции. Они
имеют от двух до шести степеней подвижности
и строятся в прямоугольной, цилиндриче-
ской, сферической и угловых системах коор-
динат. Роботы с двумя—четырьмя степенями
подвижности применяют для сварки изделий
простой формы, например плоскостных кон-
струкций. Они являются специализированны-
ми, поскольку пригодны для ограниченного
круга операций, в отличие от универсальных
пяти-шестикоординатных, которые могут
быть запрограммированы на выполнение прак-
тически любой задачи. Классификация рас-
сматриваемых роботов приведена на рис. 3.1.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
