швов пространственного положения. Анализ со-
стояния робототехники для дуговой сварки за
последние годы позволяет выявить следующие
тенденции развития этого направления.
— Создание сварочных РТК с большим
числом степеней подвижности. Сварочные ро-
боты с шестью степенями подвижности, вы-
полненные в угловой системе координат,
почти полностью вытеснили пятистепенные
роботы. При необходимости сварки конструк-
ций больших габаритных размеров шестисте-
пенные роботы устанавливают на одно-, двух-
и трехкоординатные манипуляторы-расшири-
тели рабочей зоны, построенные в прямо-
угольной системе координат. Такие манипуля-
торы-расширители могут нести больше двух
роботов при перемещении каждого из них не-
зависимо от других по одной, двум или трем ко-
ординатам. Только для манипулирования горел-
ками в одном РТК с двумя роботами может ис-
пользоваться до 18 степеней подвижности. Ма-
нипулятор изделия обычно имеет одну, две, реже
три или четыре степени подвижности. В одном
РТК может быть несколько манипуляторов из-
делия.
В связи с этим система управления совре-
менными роботами предусматривает управле-
ние шестью собственными подвижностями и
несколькими внешними с тенденцией уве-
личения общего числа управляемых коорди-
нат.
— Создание и совершенствование ис-
точников питания, позволяющих осуществлять
импульсный дуговой сварочный процесс при
управлении переносом электродного металла
на уровне объема капель и частоты их отрыва
от электрода, что обеспечивает возможность
сварки в различных пространственных поло-
жениях с минимальным разбрызгиванием и
требуемым формированием сварного шва.
— Переход к сварочному оборудованию
для роботов для дуговой сварки, позволяюще-
му использовать катушки массой до 400 кг,
которое предусматривает автоматическую раз-
мотку сварочной проволоки.
— Оснащение сварочного оборудования
для роботов различными датчиками парамет-
ров сварочного процесса и состояния элемен-
тов сварочного оборудования, что обеспечива-
ет свободное, практически бесступенчатое
программирование параметров процесса свар-
ки и позволяет повысить качество сварки и
осуществлять технологическую адаптацию.
— Применение наряду с глубоко регули-
руемым транзисторным приводом на базе вы-
сокомагнитных двигателей постоянного тока
вентильного привода с бес коллекторным дви-
гателем и асинхронного глубоко регулируемо-
го привода.
Использование непосредственного привода
на основе низкооборотных высокомоментных
двигателей позволяет полностью исключить
механические, повысив точность и скорость
обработки. Прецизионные зубчатые передачи,
шарико- и роликовинтовые и волновые пере-
дачи вытесняются циклоидными передачами
