комплекса отрабатывают введенную управ-
ляющую программу.
В РТК с одним манипулятором изделия
существует очередность работы робота и сва-
рочного оборудования или загрузочно-разгру-
зочного устройства (при отсутствии многоста-
ночного обслуживания). Поэтому РТК с од-
ним манипулятором изделия целесообразно
применять только в тех случаях, когда время
сварки значительно больше времени загрузки-
выгрузки. При двух манипуляторах изделия в
то время, когда на одном из них производится
сварка, на другом выполняются разгрузочные,
загрузочные, сборочные и другие работы. Если
время сварки равно времени перечисленных
вспомогательных работ, то обеспечивается пол-
ная загрузка оборудования и оператора.
Характерным РТК с двумя манипулятора-
ми изделия является 0.1-10 (рис. 2.21). Тех-
ническая характеристика РТК 0.1-10 приведе-
на ниже.
Грузоподъемность робота, кг....... 10
Число степеней подвижности робота 5
Диапазон движений робота, °:
вращение основания........... 260
качание нижнего плеча......... ±40
качание верхнего плеча......... 300
качание кисти................ ±150
вращение кисти............... ±305
Рабочая скорость робота, мм/с.....0,1...99,0
Максимальные скорости робота:
вращение основания, рад/с......... 1,31
перемещение рабочей точки, м/с:
вперед—назад................ 0,8
по вертикали................. 1,0
качание кисти, рад/с........... 2,19
вращение кисти, рад/с......... 3,28
Погрешность позиционирования, мм, не более 0,1
Установленная мощность электродвигателей
робота, Вт...................... 1250
Масса робота, кг................. 295
Грузоподъемность позиционера, кг. . . 250
Число степеней подвижности позиционера. . 2
Диапазон вращения планшайбы, ° . . . 560
Наклон оси вращения, °........... 270
Максимальная скорость вращения и наклона
изделия, °/с.................... 60
Установленная мощность электродвигателей
позиционера, Вт................. 1500
Масса позиционера, кг............ 340
Число одновременно управляемых координат 10
Число двузначных вводов-выводов ... 32
Вид интерполяции Прямолинейная и круговая
Максимальная длина кабелей, м..... 6
Масса, кг...................... 450
Номинальная сила сварочного тока, А:
при ПВ-100%................ 300
при ПВ-60%................. 400
Напряжение, В:
первый диапазон...........10...35 ± 5%
второй диапазон...........15...45 ± 5%
Скорость подачи электродной проволоки,
м/мин......................... 0,5... 14
Диаметр электродной проволоки, мм:
сплошной.............0,8; 1,0; 1,2; 1,6
порошковый..............2,0; 2,3; 2,5
