личных видов соединений, а также сварки с
колебаниями электрода поперек линии соеди-
нения, если среднее расстояние от поверхности
изделия соизмеримо с амплитудой колебаний.
Использование сварочной дуги в качестве
датчика позволяет получить информацию о
фактическом положении свариваемого соеди-
нения, а в некоторых случаях и о ширине за-
зора или разделки в зоне сварки. Недостатком
системы адаптации с использованием дуги в
качестве датчика является то, что процесс
адаптации начинается только после начала
сварки. При значительных начальных несовпа-
дениях электрода и линии соединения началь-
ный участок шва не совпадает с линией соеди-
нения. Поэтому целесообразно сочетание сис-
темы текущей адаптации с дугой в качестве
датчика, и системы начальной адаптации с со-
плом или электродом в качестве щупа.
Системы с использованием сварочной ду-
ги в качестве датчика наиболее эффективны
при сварке в аргоне и аргоносодержащих сме-
сях защитных газов, когда дуговой процесс
наиболее стабилен. При сварке в С02 приме-
нение этого способа затруднено вследствие не-
стабильности дугового процесса. При сварке
швов малого калибра применение колебаний
дуги неэффективно с точки зрения производи-
тельности процесса.
Видеосенсорные устройства составляют
большую группу измерительных средств. Не-
которые из них достаточно универсальны и
перспективны для адаптации сварочных робо-
тов. При дуговой сварке в защитных газах не-
обходимо учитывать помехи от светового из-
лучения дуги, брызг расплавленного металла, а
также выделяющихся дымов и газов, посколь-
ку оптика видеосенсоров подвергается интен-
сивному загрязнению и эрозии пылью, брызга-
ми металла, агрессивными аэрозолями и газа-
ми. В ряде случаев предлагается измерение ка-
ждого экземпляра изделия осуществлять на
повышенной скорости до начала сварки, хотя
предпочтительным является измерение во вре-
мя сварки.
Наиболее универсален и информативен
триангуляционный метод измерения [10] сече-
ния зоны свариваемого соединения световой
плоскостью (рис. 2.18). Секущая плоскость
может быть представлена движущимся
точечным лучом (с помощью колеблющегося
зеркала), стационарным щелевым лучом или
светотеневой границей. Такое освещение по-
лучило название структурированного. Наибо-
лее эффективным осветителем является лазер.
Зона светового сечения наблюдается под уг-
лом, позволяющим получить трехмерную ин-
формацию о свариваемом шве: о положении
линии соединения, зазоре или сечении раздел-
ки, превышении кромок. Картина, восприни-
маемая двухмерным, чаще всего матричным
фотоприемником, определяется типом соеди-
нения.
Одним из наиболее совершенных и ком-
пактных видеосенсоров, построенных с ис-
пользованием метода триангуляции, является
