Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .

Страницы: 1 2 3... 132 133 134 135 136 137 138... 494 495 496

	ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ И РТК 135 ции. В общем случае измерение отклонений линии соединения вдоль направлений Уэ и ^ требует трех ориентирующих подвижностей манипулятора сварочного инструмента. Ис- ключение составляют только системы с круго- вым сканированием измерительного зонда во- круг точки сварки, которые при осесиммет- ричном сварочном инструменте позволяют ре- шить общую задачу при двух ориентирующих подвижностях. Для швов, имеющих на линии соединения участки с углами и весьма малыми радиусами кривизны (пересечения и закругления раз- личных конструктивных элементов), нельзя пренебречь требуемыми изменениями ориен- тации горелки, связанными с отклонением со- ответствующих точек линии соединения от расчетного положения. Задача текущей гео- метрической адаптации в этом случае сущест- венно усложняется техническими трудностя- ми получения информации о положении ли- нии соединения в углах и на закруглениях ма- лого радиуса, а также большой скоростью из- менения переносных и ориентирующих коор- динат. Для швов с участками, имеющими углы и малые радиусы кривизны, целесообразно ком- бинированное решение задачи с помощью ме- тодов как начальной, так и текущей адапта- ции, основанное на том, что участки, подоб- ные /р — 2р (рис. 2.16), имеют малую длину и поэтому могут рассматриваться как случай- ным образом смещенные в пространстве в по- ложение 1—2 без искажения их формы. Тогда при сварке прямоугольного патрубка с закруг- лениями на углах (рис. 2.16) до начала сварки необходимо определить положение четырех базовых точек: 2х, 41, б"1, «У1, отстоящих от расчетного положения сторон прямоугольни- ка на расстоянии Ь. Положения точек 1—8, ог- раничивающих участки с закруглениями, оп- ределяются во время сварки из условия их уда- ленности друг от друга по соответствующим координатам на расстояние а. Для начальной адаптации могут быть ис- пользованы электромеханические (тактиль- ные), электроискровые датчики и датчики рас- стояния. Последние получили наибольшее распространение. В них касание изделия до начала сварки осуществляется электродом или изолированным соплом горелки (рис. 2.17). Во время поиска базовых точек 1—3 на электрод или сопло подается напряжение 400 В часто- той 400 Гц. Электрод может предварительно выдвигаться до подводимого упора и фиксиро- ваться специальной цангой, встроенной в го- релку, для предотвращения его смещения вдоль оси во время измерений. Однако при этом усложняется конструкция горелки и сни- жается ее надежность. Альтернативным реше- нием является автоматическое отрезание кон- ца электрода на заданном вылете в отдельно стоящем устройстве, что повышает надежность последующего возбуждения сварочной дуги. Использование изолированного сопла в качестве щупа позволяет исключить влияние Рис. 2.15. Направления измерения координат Хэ, Уэ, £, случайных отклонений линии соединения от расчетного (программного) положения Рис. 2.16. Комбинированная адаптация при сварке швов с закруглениями малого радиуса (а) и характерная форма линии соединения (б), требующая комбинированной адаптации: 21, 41, б1, 81 — базовые точки, положение которых определяется до начала шва; 1—8— вычисляемые положения точек, в которых осуществляется переход от текущей адаптации к параллельному переносу угловых участков и наоборот;----программное положение шва;--фактическое положение шва длины свободного конца электрода и его случайных отклонений от оси рабочей части горелки на точность измерения. rss Карта

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу