Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .

Страницы: 1 2 3... 131 132 133 134 135 136 137... 494 495 496

	134 Глава 2. РОБОТЫ ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ Рис. 2.14. Структура программно-математического обеспечения роботов для трех- или двухмерных задач. Базовые точки находятся до начала сварки с помощью датчика поиска, который в простейшем случае может быть выполнен в виде тактиль- ного электромеханического датчика, щуп ко- торого радиусом г расположен на определен- ном расстоянии от конца электрода. Ориента- ция линий поиска базовых точек в рабочей зо- не комплекса, неизменная для всех экземпля- ров изделия данного наименования, определя- ется программой перемещений сварочного ин- струмента относительно изделия. Задачи второго подкласса встречаются в сварочном производстве значительно реже, чем предыдущие. Так, при приварке жестких, достаточно стабильно обрабатываемых бобы- шек, накладок и вставок средних размеров к листовым, каркасным, рамным конструкциям случайным поворотом, если он имеется, пре- небречь нельзя. Для получения информации о необходимой корректировке программы при случайном малом повороте линии соединения в плоскости %или в пространстве необходимо и достаточно определить положение соответст- венно трех или шести базовых точек. Назначение минимального числа базовых точек, необходимых для определения положе- ния каждого короткого шва (число таких швов на конструкциях каркасно-решетчатого типа велико), и выполнение поисковых движений на возможно большой скорости — важные пу- ти повышения производительности комплекса для сварки, а следовательно, его экономиче- ской эффективности. Второй класс задан геометрической адапта- ции решается с помощью методов текущей адаптации; для каждого экземпляра изделия определяется случайная вектор-функция, ха- рактеризующая текущее смещение линии со- единения, т. е. текущую коррекцию положе- ния точки сварки, а также текущую коррек- цию ориентации сварочного инструмента от- носительно изделия. В этом классе целесооб- разно выделить два подкласса задач получе- ния швов: с большим радиусом кривизны; имеющих участки с малым радиусом кри- визны. Для швов с большим радиусом кривизны требуемые изменения ориентации горелки, связанные с малыми отклонениями линии со- единения от расчетного положения, весьма малы, поэтому их влияние на качество сварно- го соединения незначительно. Следовательно, при сварке швов с большим радиусом кривиз- ны достаточно определить три линейных со- ставляющих смещения линий соединения АХЭ, АУэ, относительно программного по- ложения и скорректировать на соответст- вующее текущее положение горелки (точки сварки) относительно изделия, не меняя ее ориентации (рис. 2.15). Следует отметить, что составляющая АХЭ в рассматриваемом случае необходима только при сварке незамкнутых швов для определения момента начала конца сварки. По длине шва составляющая АХЭ мо- жет не использоваться. Текущая адаптация при сварке швов с большим радиусом кривизны связана с опре- делением составляющих отклонения линии соединения от расчетного положения Ауэ и Д^э и соответствующей коррекции положения го- релки без изменения ее программной ориента- rss Карта

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу