Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .

Страницы: 1 2 3... 130 131 132 133 134 135 136... 494 495 496

	ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ И РТК 133 Рис. 2.13 (Окончание) ти системы, прерывает функционирование системы при обнаружении ошибок (рис. 2.14). Наибольшие ограничения по применению ро- ботов для дуговой сварки оказывает отсутствие или недостаточность их адаптивных возмож- ностей по отношению к случайным отклоне- ниям от программных значений положения линии сопряжения свариваемых элементов (геометрическая адаптация) и геометрических параметров соединения, подготовленного под сварку (технологическая адаптация). В первом приближении допускаемое случайное отклонение линии сопряжения сва- риваемых элементов от расчетного значения при сварке плавящимся электродом в защит- ных газах не должно превышать в направле- нии, поперечном оси электрода, 0,5*/э (без ко- лебаний электрода) и й3 (с колебаниями элек- трода). При роботизированной дуговой сварке сталей плавящимся электродом диаметр элек- тродной проволоки й3 = 0,8... 1,6 мм. Различают два класса задач, связанных с необходимостью геометрической адаптации (корректировки программ перемещений сва- рочного инструмента относительного изде- лия), когда отклонение линии сопряжения свариваемых элементов не сопровождается случайным искажением размеров и формы этой линии и сопровождается случайными ис- кажениями размеров или формы линии сопря- жения [10]. Первый класс задач геометрической адапта- ции решается с помощью методов устано- вочной (начальной) адаптации и может быть разделен на два подкласса: 1) отклонения сво- дятся к случайному малому параллельному пе- реносу линии сопряжения в двух- или трех- мерном пространстве; 2) отклонения могут рассматриваться как случайный малый пово- рот в плоскости (вокруг одной оси) или в про- странстве (вокруг двух или трех осей). Задачи первого подкласса наиболее часто встречают- ся при сварке коротких швов в конструкциях средних и крупных габаритных размеров, в ча- стности, каркасно-решетчатого типа. При этом можно не учитывать случайный малый поворот короткой линии соединения, так как линейные смещения коротких швов пренебре- жимо малы. Для корректировки программы при случайном параллельном переносе необходимо и достаточно найти фактические положения трех или двух базовых точек соответственно rss Карта

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу