Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 128 129 130 131 132 133 134... 494 495 496
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ И РТК
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ных системах с большим количеством враща-
тельных движений, а следовательно, с пере-
менной конфигурацией манипулятора сва-
рочного инструмента получение заданной ско-
рости и точности перемещений существенно
осложняется необходимостью учета перемен-
ных инерционных сил, в том числе кориоли-
совых.
Известны две группы методов программи-
рования манипуляционных систем роботов и их
комплексов для сварки: обучения (on-line) — за-
дание программы с использованием манипуля-
ционной системы робота или комплекса
внешнего программирования (off-line) — со-
ставление программы без использования ма-
нипуляционной системы. Различают сле-
дующие методы обучения: с использованием
обратимой кинематики манипулятора инстру-
мента и перемещением сварочного инструмен-
та или его имитатора вручную по линии со-
единения; с использованием рукоятки обуче-
ния со встроенными в нее датчиками, воздей-
ствующими на приводы звеньев в режиме сле-
жения за рукой оператора; с использованием
дистанционного управления с пульта обуче-
ния для последовательного перемещения сва-
рочного инструмента в характерные точки тра-
ектории и языка программирования для опи-
сания характера траектории между указанны-
ми точками и скорости перемещения между
ними. Дистанционное управление может быть
реализовано как управление отдельными сте-
пенями подвижности с помощью кнопок или
посредством многокоординатного переключа-
теля-рукоятки.
Методы обучения роботов и их комплексов
для сварки с использованием дистанционного
управления с пульта обучения являются в на-
стоящее время основными. Небольшое приме-
нение нашли методы, основанные на обрати-
мой кинематике (роботы типа Apprentice,
MAC 2001). Методы обучения отличает на-
глядность, однако во время обучения не выда-
ется продукция, а при сварке швов сложной
формы или большого числа точек, или корот-
ких швов программирование усложняется и
требует больших затрат времени. Так, при
программировании работы робота в течение 1
мин для дуговой сварки методом обучения
требуется 20...80 мин. Следует отметить, что
большая часть травм, связанных с использова-
нием сварочных роботов, происходит во вре-
мя обучения, когда оператор-программист вы-
нужден находиться в зоне действия робота.
Различают следующие методы внешнего
программирования: текстуальное, когда после-
довательность действий робота задается в ви-
де инструкций, а перемещения и параметры
режима сварки вводятся в числовом виде; с
использованием компьютерной графики, по-
зволяющей в наглядном виде моделировать ра-
боту комплекса, сравнивать различные вари-
анты выполнения программы и проверять воз-
можность ее реализации без столкновений ро-
бота с препятствиями. Методы внешнего про-
граммирования сокращают простои робота,
|
связанные с составлением новой программы,
что важно при мелкосерийном производстве, и
способствуют повышению безопасности
обучения. При этом обычно требуется "точная
настройка" программы перед ее использовани-
ем с применением элементов обучения и гео-
метрической адаптации. Поэтому в системах
управления современных сварочных роботов
сочетают принципы внешнего программирова-
ния и обучения.
Системы управления промышленными ро-
ботами [5, 8] представляют собой многопро-
цессорные управляющие устройства, постро-
енные по иерархическому принципу. На верх-
нем уровне управления осуществляются:
расчет траектории движения рабочего органа;
формирование команд, управляющих движе-
нием звеньев робота; логическая обработка
информации от периферийных устройств ком-
плекса; диалоговый режим работы оператора
через видеотерминальное устройство; обмен
информацией с ЭВМ верхнего уровня и внеш-
ним программоносителем (НГМД, КНМЛ);
управление роботом через пульт ручного
управления; диагностика работы системы; ка-
либровка координат звеньев [11]. Нижний
уровень управления используется для реше-
ния задачи управления движением звеньев в
соответствии с программой, поступающей с
верхнего уровня.
Связь между процессорами, реализующи-
ми функции верхнего и нижнего уровней
управления, может осуществляться через об-
щую память (системы с общей памятью) или
через системную магистраль (распределенные
системы). Примером системы с общей памя-
тью является система МПСУ (рис. 2.13, а), в ко-
торой обмен данными между ЦПУ-П, ЦПУ-Пр,
ЦПУ-Тр и ЦПУ-Св происходит по таймеру
через общую память, расположенную в модуле
ЦПУ-П. Структура распределенных систем может
содержать одну общую системную магистраль
М, как в системе "Прогресс 1-8" (рис. 2.13, б),
или системные магистрали верхнего уровня
М\ и нижнего Л/2, взаимодействующие через
модуль связи МС, как в системе "Сфера-36"
(рис. 2.13, в).
В системах МПСУ и "Прогресс 1-8" ис-
пользуются проблемно ориентированные язы-
ки, а в системе "Сфера-36" — язык высокого
уровня А11Р8, структура и возможности кото-
рого позволяют решать задачи установочной, а
в ряде случаев, и текущей адаптации путем
создания алгоритмов адаптивного управления
на уровне прикладных программ пользователя.
Системы управления промышленных робо-
тов для сварки имеют развитое программно-
математическое обеспечение (ПМО). Основой
ПМО является операционная система реаль-
ного времени, которая обеспечивает распреде-
ление ресурсов системы, устанавливает поря-
док решения задач в соответствии с их при-
оритетами, организует процедуру обмена дан-
ными между программами, инициирует систе-
му при ее включении, запускает программные
тесты для проверки состояния аппаратной час-
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 128 129 130 131 132 133 134... 494 495 496
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
