Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .

Страницы: 1 2 3... 127 128 129 130 131 132 133... 494 495 496

	130 Глава 2. РОБОТЫ ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ на достигается разновысотным подъемом этих бабок. Техническая характеристика манипулято- ра М150730 приведена ниже. Наибольший крутящий момент на оси вращения, Н • м................. 6300 Наибольшая грузоподъемность, кг . . . 6300 Наибольший поперечный размер свариваемого изделия, мм......... 2400 Число управляемых степеней подвижности 3 Частота вращения шпинделя, мин-1 0,028...2,5 Наибольшая скорость вертикального переме- щения, м/с..................... 0,04 Погрешность позиционирования (повторяемость): при вращении шпинделя, °, не более.................... ±0,023 при вертикальном перемещении, мм, не более.................... ±0,02 процессе, состояние которых оказывает влия- ние на данный робот или комплекс [9].) Управление звеньями манипуляционной системы может быть позиционным или кон- турным. Позиционное управление положени- ем обеспечивает лишь определенное значение координат рабочего органа в заданных точках, а управление движением по траекториям, по- вторяющим форму направляющих, — произ- вольные, в определенных пределах, траекто- рию движения между точками и скорость это- го движения, кроме случаев, когда звенья пе- ремещаются поочередно и траектория рабоче- го органа определяется отрезками соответст- вующих направляющих. Контурное управление состоит в обеспече- нии движения рабочего органа по траектории любой формы с заданной скоростью. Задачи позиционного управления проще задач кон- турного управления. Однако системы, реали- зующие контурное управление, универсальны и, как правило, могут использоваться для ре- шения позиционных задач. Позиционное управление манипуляцион- ными системами может применяться при ро- ботизации сварки электрозаклепками, дуговой и ударно-конденсаторной приварки шпилек, вварки труб в трубные доски и приварки круг- лых бобышек с помощью сварочной головки, имеющей круговое движение горелки (горе- лок), а также при роботизации поочередной сварки прямолинейных и круговых швов, рас- положенных вдоль направляющих движения звеньев манипуляционной системы. Контур- ное управление манипуляционными система- ми необходимо при сварке и наплавке по тра- екториям, требующим двух и более степеней подвижности. В многозвенных манипуляцион- 2.5. ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ И РТК Управление роботом и робототехнологиче- ским комплексом для сварки состоит в обес- печении согласованного перемещения звеньев манипуляционной системы и сварочного обо- рудования, а также в обмене информацией с внешними системами на основании програм- мы выполнения операции о внутреннем со- стоянии составных частей комплекса и о про- изводственной среде. (Под производственной средой следует понимать свариваемое изде- лие, приспособление, в котором оно закрепле- но, оборудование, осуществляющее транспорт- ные и накопительные функции, а также другие системы, участвующие в производственном Рис. 2.12. Сварочный горизонтальный вращатель с программным управлением М150730: / — стойка приводная; 2 — стойка неприводная rss Карта

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу