Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки

Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .

Страницы: 1 2 3... 124 125 126 127 128 129 130... 494 495 496

	ПРОГРАММ НО-УПРАВЛЯЕМЫЕ УНИВЕРСАЛЬНЫЕ ВРАЩАТЕЛИ 127 печивают полосу пропускания 500... 1000 Гц (без учета динамических свойств двигателя). Получает распространение непосредствен- ный привод вращающихся звеньев на базе встроенного в кинематическую пару низкоско- ростного высокомоментного двигателя, датчи- ка положения и тормоза, выполненных в од- ном блоке. Такой привод позволяет полностью исключить необходимость в механических пе- редачах, что с свою очередь исключает удары при быстрых перемещениях и зазорах, повы- шает точность отработки и позволяет получить линейные скорости звеньев до 5 м/с и выше. У приводов на основе машин переменного тока с возбуждением от постоянных магнитов и с короткозамкнутым ротором отсутствуют коллекторы, что обуславливает их простоту, невысокую стоимость и надежность в эксплуа- тации приводных двигателей. Преобразователи этих приводов сложнее, чем у привода на ос- нове коллекторных двигателей постоянного тока, однако благодаря непрерывному совер- шенствованию управляющих и силовых элек- тронных компонентов этих приводов, послед- ние успешно применяются во многих моделях роботов для сварки. 2.4. ПРОГРАММНО-УПРАВЛЯЕМЫЕ УНИВЕРСАЛЬНЫЕ ВРАЩАТЕЛИ Программно-управляемые универсальные вращатели (манипуляторы изделия) приме- няются при роботизированной дуговой сварке для того, чтобы обеспечить выполнение всех швов в оптимальном положении. Грузоподъ- емность манипуляторов изделия в комплексе для сварки изменяется от десятков килограмм до нескольких тонн. Манипуляторы изделия по сравнению с манипуляторами сварочного инструмента ме- нее универсальны. Их кинетическая структура и компоновка существенно зависят от формы, размеров и массы изделия, а также от формы и расположения линий соединения сваривае- мых элементов. При сварке на конвейере, на- пример, он отсутствует. Они имеют одну или две ориентирующие степени подвижности, обеспечивающие возможность вращения (по- ворота) изделия и изменение ориентации оси. При сварке круговых швов с вращением изде- лия подвижность, обеспечивающая вращение, выполняет переносное движение. В большинстве традиционных конструк- ций двухкоординатных манипуляторов изде- лия, применяемых при дуговой сварке, оси вращения и наклона обычно пересекаются над планшайбой (рис. 2.8, а, б). Однако в этом случае при сварке одного и того же изделия с различной ориентацией оси вращения сва- рочный инструмент должен иметь возмож- ность дополнительного перемещения, пропор- ционального расстоянию от места сварки до оси наклона. Кроме того, с увеличением рас- стояния до оси наклона повышаются требуе- мые скорости переносных перемещений звеньев или минимальные радиусы закругле- ний швов, по которым возможна непрерыв- Рис. 2.8. Структурные схемы универсальных вращателей (двухкоординатных манипуляторов изделия) комплекса для сварки: а, б — с традиционной компоновкой; в—е — с пересечением оси вращения и наклона над планшайбой ная сварка с поддержанием свариваемой зоны изделия в оптимальном положении [10]. Целе- сообразно, чтобы оси вращения и наклона план- шайбы проходили примерно через центр объе- ма, охватывающего сварные швы изделия, что возможно только в том случае, если весь наклон проходит над планшайбой (рис. 2.8, в—е). Для совмещения во времени сварки одного экземпляра изделия и вспомогательных работ по выгрузке предыдущего экземпляра, загрузке деталей, сборке, прихватке последующего при- меняются двухпозиционные манипуляторы из- делия, представляющие собой поворотные столы с одно- или двухкоординатным враща- телем в каждой позиции (рис. 2.9). При сварке изделий сложной формы для сокращения тре- буемой зоны обслуживания применяют также манипуляторы изделия с одной дополнитель- ной переносной степенью подвижности — подъемом планшайбы. Разработан ряд сварочных универсальных вращателей с программным управлением, предназначенных для установки перемещения и переориентации свариваемых изделий в со- ответствии с заданной программой при дуго- вой сварке. Манипуляторы М150400 и М150500 имеют блочно-модульную конструк- цию, основой которой является узел враще- ния (моноблок) с выбором зазоров в кинема- тических передачах (рис. 2.10). Один из двух rss Карта

Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу