|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Глава 2. РОБОТЫ ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ
|
|
|
|
|
|
|
|
2.1. Компоновочные схемы модульных роботов и фрагменты типового изделия
при цикловом управлении координатами
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В качестве передаточных механизмов ис-
пользуются традиционные зубчатые, чер-
вячные, зубчато-роликовые цепные передачи,
но высокой точности изготовления и монтажа,
а также шарико- и роликовинтовые, волновые
и циклоидные передачи, имеющие малые га-
баритные размеры и позволяющие осуществ-
лять большую редукцию при высоком КПД
передачи. Ввиду отсутствия самоторможения
в кинематическую цепь таких передач встраи-
вают тормоз, который удерживает звенья робота
в том положении, в котором они были в момент
отключения приведенного двигателя. Тормоз,
встроенный в приводной двигатель, растормажи-
вает ротор при включении двигателя [4].
Одним из важнейших требований, предъ-
являемых механизмам робота, является отсут-
ствие зазоров свободных ходов в передачах и
направляющих, что обеспечивается высокой
точностью их изготовления и применением
механизмов выбора свободного хода (разрез-
ные шестеренки, параллельные ветви кинема-
тики с пружинными элементами).
Одна из важнейших характеристик робо-
тов — скорость перемещения звеньев. В со-
временных сварочных роботах линейная ско-
|
рость сварочного инструмента при маршевых
перемещениях (подвод и отвод инструмента,
холостые перемещения инструмента между от-
дельными швами) составляет 0,25...3 м/с. Ми-
нимальные линейные скорости отдельных
звеньев при дуговой сварке измеряются доля-
ми миллиметра в секунду. Поэтому приводы
звеньев манипуляционных систем современ-
ных комплексов для сварки имеют диапазон
регулирования до 104 (в лучших моделях до
2- 104). Для обеспечения высокой динамической
точности полоса пропускания современных при-
водов роботов должна быть от 60 Гц и выше
(в лучших образцах она достигает 120 Гц).
Наибольшее распространение получили
тиристорный и транзисторный электроприво-
ды на основе высокомоментных двигателей по-
стоянного тока с возбуждением от постоянных
высокоэнергетических магнитов с номинальной
частотой вращения порядка 3000 мин-1 [2]. Ти-
ристорные преобразователи приводов при
промышленной частоте сети обеспечивают по-
лосу пропускания привода до 40 Гц, в то вре-
мя как транзисторные преобразователи обес-
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
