Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 118 119 120 121 122 123 124... 494 495 496
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ся на конвейере), а сварочный инструмент вы-
полняет все перемещения, необходимые для
сварки. Данный способ используется, когда
все швы доступны для манипулятора (манипу-
ляторов) инструмента или когда переориента-
ция изделия затруднена.
Изделие периодически изменяет ориента-
цию в пространстве с помощью манипулятора,
выполненного в виде кантователя или пози-
ционера, но во время отдельных сварочных
переходов остается неподвижным, а сва-
рочный инструмент выполняет все перемеще-
ния, необходимые для сварки, с учетом сме-
щений изделия при его переориентации. Этот
способ используется, когда необходима и дос-
таточна периодическая переориентация изде-
лия. Этот вариант более распространен при
роботизации операций дуговой сварки.
Изделие и сварочный инструмент непре-
рывно находятся в движении, обеспечивая пе-
ремещение сварочного инструмента вдоль ли-
нии соединения с одновременным поддержа-
нием зоны сварки во всех точках шва в задан-
ном, например нижнем, положении. Этот ва-
риант требует контурного взаимно согласован-
ного управления звеньями манипулятора как
инструмента, так и изделия, т. е. является наи-
более сложной системой управления. Он явля-
ется оптимальным для дуговой сварки изде-
лий малых и средних габаритных размеров со
швами сложной формы, так как позволяет
производить сварку всех участков в оптималь-
ном, например нижнем, положении, когда до-
пускаются наиболее интенсивные режимы
сварки при обеспечении наилучших условий
формирования сварного шва.
Изделие выполняет все перемещения, не-
обходимые для сварки, а сварочный инстру-
мент закреплен неподвижно. В общем случае
этот способ требует применения манипулятора
изделия с пятью—шестью степенями подвиж-
ности, т. е. использования промышленного
робота в качестве манипулятора изделия. При-
менение этого варианта ограничено грузо-
подъемностью современных роботов. Он при-
меним при дуговой сварке достаточно жест-
ких конструкций компактной формы, не тре-
бующих крепления в сложных и тяжелых сбо-
рочно-сварочных приспособлениях. Сварка
выполняется с помощью стационарно закреп-
ленного сварочного аппарата. При этом один
и тот же промышленный робот выполняет как
загрузочно-разгрузочные операции, так и сва-
рочные и вспомогательные перемещения.
2.3. ОПИСАНИЕ РОБОТОВ
Наиболее распространенный робот РМ-
01, техническая характеристика которого при-
ведена ниже, представляет собой манипулятор,
выполненный в угловой системе координат, с
системой управления "Сфера 36".
Грузоподъемность, кг............. 2,5
Число степеней подвижности....... 6
Статическая сила в рабочей точке, Н,
не более....................... 60
|
Погрешность позиционирования
(повторяемость), мм, не более...... 0,1
Диапазон перемещений, °, подвижности:
1.......................... 320
2.......................... 266
3.......................... 284
4.......................... 280
5.......................... 200
6.......................... 532
Максимальная угловая скорость, °/с,
подвижности:
I.......................... 1,4
2.......................... 0,9
3.......................... 2,1
4.......................... 4
5.......................... 4,2
6.......................... 4
Язык программирования........... АЯР5
Емкость запоминающего устройства
программы (К слов).............. 12
Число входов................... 32
Число выходов.................. 32
Масса, кг:
манипулятора................ 53
стойки управления "Сфера 36". . . . 280
|
|
|
|
Длина кабеля между стойкой и роботом, м 7,5
При использовании робота РМ-01 для ду-
говой сварки он оснащается оборудованием,
пригодным для управления от системы 11
"Сфера 36" и представляет собой постоянную
часть робототехнологического комплекса раз-
личной конфигурации, т. е. технологический
модуль (рис. 2.3). В состав модуля типа ОБ
2652, разработанного в ИЭС им. Е. О. Пато-
на, входят: робот РМ-01, комплект сварочно-
го оборудования со средствами начальной
адаптации, колонна для потолочной установ-
ки робота. Особенностями модуля ОБ 2652 яв-
ляются:
возможность автоматической коррекции
программы перемещения горелки (устано-
вочная адаптация) при сварке неточно изготов-
ленных и собранных конструкций путем касания
соплом горелки изделия перед сваркой;
удобство программирования траектории
перемещения горелки благодаря высоким ма-
нипуляционным характеристикам шестикоор-
динатного робота РМ-01 в сочетании с линей-
ной и круговой интерполяцией с сервисными
программами системы управления "Сфера 36";
практически свободное (64 ступени) про-
граммирование параметров режима сварки и
управление всеми элементами технологическо-
го оснащения комплекса с клавиатуры систе-
мы управления "Сфера 36";
"горячее редактирование" с помощью спе-
циального технологического пульта перво-
начально установленных значений параметров
режима сварки (/св, £/д, vcв) с запоминанием в
системе управления скорректированных значе-
ний параметров;
наличие специальной программы расчета
значений параметров режима сварки для наи-
более распространенных технологических ус-
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 118 119 120 121 122 123 124... 494 495 496
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
