Машиностроение. Энциклопедия Оборудование для сварки
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 116 117 118 119 120 121 122... 494 495 496
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2.2. КЛАССИФИКАЦИЯ
Промышленный робот состоит из двух ос-
новных частей — манипулятора и системы
управления.
Манипулятор промышленного робота пред-
ставляет собой многозвенник с последователь-
но соединенными одним неподвижным и не-
сколькими подвижными звеньями. Появились
экспериментальные модели роботов с парал-
лельными звеньями.
В зависимости от числа подвижных звень-
ев различают роботы с двумя, тремя, четырь-
мя, пятью и шестью степенями подвижности.
По типу системы управления различают робо-
ты с цикловыми и числовыми системами
управления. Числовые системы управления, в
свою очередь, могут быть позиционными и
контурными. Числовые системы управления
функционально более гибкие, чем цикловые.
Наиболее гибкие и универсальные системы —
числовые контурные системы управления.
По степени универсальности назначения
различают универсальные и специализирован-
ные сварочные роботы. Универсальные сва-
рочные роботы с функционально и конструк-
тивно неделимыми манипуляторами, имеющи-
ми пять-шесть степеней подвижности, осна-
щенные функционально гибкими системами
управления, чаще всего применяются для се-
рийного и мелкосерийного производства, а
также крупносерийного многономенклатурно-
го производства с частой сменой свариваемых
изделий, т. е. когда универсальность и гиб-
кость робота не избыточны, а действительно
необходимы.
Применение универсального, хотя и более
сложного, робота позволяет быстрее начать
изготовление продукции при переналадке про-
изводства на новый тип продукции. Рост про-
изводства универсальных роботов способствует
снижению их стоимости, что, в свою очередь,
способствует росту потребления. Стоимость
сложных, функционально универсальных и
гибких систем управления имеет устойчивую
тенденцию к снижению.
Специализированные роботы, особенно
модульные с более простыми системами
управления, наиболее пригодны для крупносе-
рийного и массового производства с редким
(один—четыре раза в год) изменением типо-
размеров свариваемых изделий. Применение
модульных роботов с двумя—четырьмя степе-
нями подвижности целесообразно при сварке
изделий со швами простой формы, прежде
всего с прямолинейными и круговыми шва-
ми, особенно в тех случаях, когда эти швы мо-
гут быть ориентированы вдоль направ-
ляющих. Во многих случаях для специализи-
рованных роботов достаточно иметь простую,
например цикловую, систему управления и не-
сложные средства геометрической адаптации
[6]. Применение контурных систем управле-
ния в модульных роботах делает их более гиб-
кими с минимальной функциональной избы-
точностью
|
Сварочные роботы выполняют перенос-
ные (региональные) и ориентирующие (ло-
кальные) перемещения. Переносные переме-
щения необходимы для переноса рабочей
точки инструмента (точки сварки) в пределах
зоны обслуживания манипулятора, ориенти-
рующие — для обеспечения заданной ориента-
ции сварочного инструмента относительно из-
делия в заданной точке зоны обслуживания.
В зависимости от системы координат пере-
носных перемещений различают сварочные ро-
боты, построенные в прямоугольной, цилинд-
рической, цилиндрической угловой, сфериче-
ской и угловой системах координат (рис. 2.1).
Угловые системы координат называют также
рычажными, антропоморфными, двухполяр-
ными. Системы координат отличаются чис-
лом и порядком соединения звеньев, имеющих
прямолинейное и вращательное перемещение,
и их ориентацией в пространстве [4]. К пре-
имуществам звеньев с прямолинейным пере-
мещением относятся большая длина хода, воз-
можность расположения направления движе-
ния параллельно прямолинейным швам свар-
ной конструкции, а к недостаткам — необхо-
димость механизмов для преобразования вра-
щательного движения ротора приводного дви-
гателя в прямолинейное и, связанное с этим,
ограничение максимальной скорости звена
(кроме механизмов с линейными двигателя-
ми), сложность защиты направляющих и пере-
дач, большие металлоемкость и габаритные
размеры.
Звенья с вращательным движением от-
личаются простотой и компактностью меха-
низмов привода и направляющих, возможно-
стью получения больших линейных скоро-
стей, малыми металлоемкостью и габаритны-
ми размерами механизмов. К их недостаткам
относятся: ограниченная линейная величина
хода; высокие требования к точности изготов-
ления и сборки передач и направляющих, обу-
словленные тем, что рычажное устройство яв-
ляется мультипликатором погрешностей при-
вода и его механизма, если рабочая точка на-
ходится от оси поворота дальше, чем точка
приложения приводной силы.
Любая система координат переносных дви-
жений принципиально пригодна для любого
способа сварки. Однако для дуговой сварки
чаще всего применяют роботы с угловой сис-
темой координат. Это объясняется перечис-
ленными выше преимуществами звеньев с
вращательным движением. Наибольшей попу-
лярностью пользуются сравнительно неболь-
шие шестикоординатные сварочные роботы с
угловой системой координат, перемещаемые с
помощью манипуляторов-расширителей зоны
обслуживания, имеющих одну, две или три
степени подвижности с прямолинейным пере-
мещением. При одной подвижности манипу-
лятора-расширителя робог может устанавли-
ваться в нижнем или потолочном положении.
При двух и трех подвижностях, как правило,
используется потолочное положение робота.
В случае применения поворотных консолей
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 116 117 118 119 120 121 122... 494 495 496
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
