Механизация и автоматизация сварочного производства
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо
Если Вы являетесь автором данной книги и её распространение ущемляет Ваши авторские права или если Вы хотите внести изменения в данный документ или опубликовать новую книгу свяжитесь с нами по по .
Страницы: 1 2 3... 57 58 59 60 61 62 63... 138 139 140
|
|
|
|
его контуров учитывать расстояние до наиболее удаленной от оси вращения точки. Для прямоугольного (в плане) изделия это будет половина диагонали, а в общем случае — радиус описанной окружности, проведенной из центра вращения. Основные параметры манипуляторов — грузоподъемность и крутящие моменты относительно оси вращения стола и относительно опорной плоскости. Определяющими величинами прн рас-чспе мощности приводов и конструкции манипуляторов на прочность и жесткость являются крутящие моменты. Как известно из механики, крутяиній момент равен произведению силы на плечо. Наклон Чг" в) т /о А 71 / Jo, / \ ч — L V 3—; Є ~г р к ff) h н Рис. ЗБ. Расчетная схема моментов, действующих па манипулятор с зубчатым сектором На рис. 75 изображены расчетные схемы для определения моментов, действующих на манипулятор с зубчатым сектором. В обеих схемах планшайба с изделием показана в вертикальной плоскости. Схема а показана в плоскости вращения (вид спереди), схема б — в плоскости наклона івид сбоку). По схеме а находим момент М, относительно оси вращения О,; Ml = GA,(23) где с — сила тяжести изделня и всех крепежных приспособлений; А — плечо центра тяжести, т. е. кратчайшее расстояние от центра тяжести до оси вращения. Прн подборе н разработке манипулятора допустимый момент иа оси шпинделя ЛІД01. должен быть не менее момента Ml, необходимого для вращения изделий и определенного по формуле (23): GA : Л4^„„.(24) Момент относительно опорной плоскости (плоскость Р на схеме б), вернее момент относительно проекции центра тяжести изделия на опорную плоскость (точки О), определим из соотношения = он,(25) где Н — высота расположения центра тяжести изделия над .опорной плоскостью планшайбы. При расположении изделия непосредственно на планшайбе размер Н равен высоте центра тяжести изделия над опорной плоскостью изделия {И'). Если изделие крепится через промежуточные приспособления, в величине Н должна быть учтена высота этого приспособления (К), в паспортах большинства манипуляторов, разработанных до 1965 г. , указан момент относительно оси наклона (ось 0^ на схеме б): Mi = G(H \-h) = 0H-\-0h = M2 + Gh.(2Є) Зная размеры и силу тяжести изделия, определяют момент М^. Затем по величине h находят момент Mi, который создается при наклоне изделии на оси Oj манипулятора. Этот момент не должен превышать допустимый момент манипулятора УИздоп. т. е. в этом случае должно соблюдаться соотношение G(H-\-h)^Mi^^.(27) В соответствии с типажом манипуляторов дается допустимый момент относительно опорной плоскости ЛІадоипараметр введен для определения по размерам и силе тяжести изделия подходящего типоразмера манипулятора. При этом учитывать высоту опорной плоскости планшайбы над осью наклона не требуется. Момент относительно опорной плоскости является параметром универсальным, применимым ко всем конструктивным типам манипуляторов. В данноім случае не рассмотрено совместное влияние моментов относительно осей вращения н наклона. Если при наклоне изделия его центр тяжести находится в плоскости наклона, проходящей через центр вращения (в точке Ц. Ті на рнс. 75), то действн; тельный момент на осн наклона возрастает; Мг = 0L = GV'lH + hf + A\'(28) где /.. — расстояние от центра тяжести изделия до оси наклона. Поскольку величина А обычно значительно меньше суммы (ft + Я), этим увеличением пренебрегают. При значительном увеличении A-lj, что легко определить расчетом в каждом конкретном случае, при наклоне изделия его следует поворачивать таким образом, чтобы центр тяжести находился сбоку — в общей плоскости, проходящей через оси наклона и вращения (в точке Ц. Т. на рис. 75). При расчете по формулам (23)—(28), (31) следует иметь в виду^ что сила тяжести (вес) изделия (в кгс) численно равен массе изделия (в кг); поэтому вместо веса в формулы можно подставлять величину массы излелия. Вес изделня в Н равен его массе, умноженной на 9,81 (явШ). При разработке и эксплуатации манипуляторов необходим правильно определить частоту вращения шпинделя, обеспечивающую вращение изделня с необходимой скоростью сварки. Ско^ 116 117
Карта
|
|
|
|
|
|
|
|
Страницы: 1 2 3... 57 58 59 60 61 62 63... 138 139 140
Внимание! эта страница распознана автоматически, поэтому мы не гарантируем, что она не содержит ошибок. Для того, чтобы увидеть оригинал, Вам необходимо скачать книгу |
