вания и применяемой оснастки с учетом массовости, серийности и индивидуальности производства для многих видов сварных изделий — при сборке и сварке полотнищ, изготовлении обечаек, труб, сосудов, балок, решетчатых и корпусных конструкций, сварных заготовок для деталей машин.

§ 60. Применение роботов в сварке

Промышленный робот представляет собой автоматическое устройство с программным управлением, быстро переналаживаемое для выполнения различных операций, обычно его рабочим органом является механическая ручка с тремя — шестью степенями свободы, т. е. количеством допускаемых независимых перемещений (продольных, поперечных, вращательных, угловых и т. п.).

Робот-манипулятор является универсальным устройством и может использоваться в различных производственных линиях в отличие от традиционных автоматических манипуляторов, которые

разрабатывают и изготовляют применительно к одной конкретной производственной установке.

В сварочном производстве нашли преимущественно применение роботы, перемещающие сварочные клещи для контактной точечной сварки. Это связано с более низкими требованиями к перемещению клещей между точками при контактной сварке по сравнению с перемещением электрододержателя или горелки в процессе дуговой сварки. Роботы, предназначенные для дуговой сварки, должны осуществлять непрерывное движение электрода при регулируемых величинах перемещения, скорости и ускорения. Это усложняет его конструкцию и требует значительно большего объема памяти программирующих устройств.

Робот, изображенный на рис. 77, используют в качестве носителя сварочных клещей для контактной сварки в автомобильной промышленности. В запоминающее устройство робота вводят программу. Программирование выполняет вручную оператор, который на первом экземпляре изделия с помощью пульта управления осуществляет необходимую последовательность перемещений сварочных клещей и выполнение сварки всех точек. Положение каждой свариваемой точки на рабочем пути фиксируется в программе. Вся программа начинает действовать по сигналу о том, что изделие заняло заданное положение относительно робота, после чего

Рис, 77. Схема исполнительных механизмов робота:

/ — корпус, 2 — рука, 3 — запястье; / — вытягивание — втягивание, // — подъем — опускание, /// — поворот, IV — изгиб, V — вращение